W książce Łukasza Wierzbickiego „Dziadek i niedźwiadek” występują zarówno polscy żołnierze z armii generała Władysława Andersa, jak i zwierzęta, które towarzyszyły im podczas II wojny światowej. Najważniejszym bohaterem jest niedźwiedź Wojtek, którego niezwykłe przygody stanowią główny temat utworu.
Wojtek
Niedźwiedź brunatny syryjski, przygarnięty przez polskich żołnierzy w 1942 roku w Persji. Był inteligentny, ciekawski, łagodny i bardzo przywiązany do swoich opiekunów. Uwielbiał zabawy, zapasy, kąpiele oraz jedzenie, a jego psoty często wywoływały zamieszanie w obozie. Podczas bitwy o Monte Cassino pomagał żołnierzom przenosić skrzynie z amunicją. Po wojnie trafił do ogrodu zoologicznego w Edynburgu.
Staszek
Polski żołnierz i jeden z głównych opiekunów Wojtka. To on zainteresował się małym niedźwiadkiem spotkanym w Persji i postanowił zabrać go do wojskowego obozu. Był troskliwy, odpowiedzialny i bardzo przywiązany do zwierzęcia, chociaż jego zachowanie niejednokrotnie wpędzało go w kłopoty. Chętnie bawił się z Wojtkiem, organizował mu zabawy i dbał o jego bezpieczeństwo.
Dziadek
Narrator opowieści i były żołnierz armii generała Andersa, który podczas wojny zaprzyjaźnił się z Wojtkiem. W maju 1960 roku zabiera wnuczkę Natalkę do ogrodu zoologicznego w Edynburgu, gdzie spotyka dawnego towarzysza. Opowiada dziewczynce o swoich wojennych przeżyciach oraz niezwykłych przygodach niedźwiedzia. Jest człowiekiem wrażliwym, pogodnym i przywiązanym do wspomnień z młodości.
Natalka
Wnuczka narratora, która towarzyszy dziadkowi podczas wizyty w edynburskim ogrodzie zoologicznym. Jest ciekawą świata dziewczynką, zainteresowaną zwierzętami i ich zachowaniem. Z niedowierzaniem przyjmuje wiadomość, że jej dziadek przyjaźni się z niedźwiedziem. Uważnie słucha opowieści o Wojtku, zadaje pytania i poznaje historię polskich żołnierzy podczas II wojny światowej.
Major Chełkowski
Dowódca polskiej kompanii, w której przebywał Wojtek. Początkowo żołnierze obawiali się, że surowy major nie pozwoli niedźwiadkowi pozostać w obozie. Okazał się jednak człowiekiem wyrozumiałym, pogodnym i obdarzonym poczuciem humoru. Zaproponował dla niedźwiedzia imię Wojciech i zgodził się na jego obecność w jednostce. Wielokrotnie pomagał rozwiązywać problemy powodowane przez niesforne zwierzę.
Kucharz Józef
Kucharz pracujący w wojskowym obozie, w którym mieszkał Wojtek. Był człowiekiem wesołym i lubiącym żartować, chociaż niedźwiedź często przeszkadzał mu w pracy. Uważał, że największą przyjemność sprawia Wojtkowi jedzenie, co stało się przyczyną jego sporu z praczką Zosią. Przygotowywał dla żołnierzy posiłki i niekiedy częstował niedźwiedzia smakołykami.
Pani Zosia
Praczka pracująca w polskim obozie wojskowym. Zajmowała się praniem odzieży żołnierzy, a jej pralnia była jednym z ulubionych miejsc Wojtka. Niedźwiedź uwielbiał znajdujące się tam balie z wodą, co niejednokrotnie przeszkadzało kobiecie w pracy. Pani Zosia była stanowcza i wybuchowa, jednak z czasem przywiązała się do niesfornego zwierzęcia.
Kapitan Sosnowski
Polski oficer służący w jednostce majora Chełkowskiego. Uczestniczył w wojskowych naradach i był świadkiem niektórych przygód Wojtka. Podczas jednej z nich niedźwiedź wtargnął do namiotu, w którym kapitan rozmawiał z majorem. Oficer reprezentuje żołnierzy, którzy musieli przyzwyczaić się do obecności niezwykłego zwierzęcia w wojskowym obozie.
Chips
Dalmatyńczyk należący do angielskiego oficera, który zaprzyjaźnił się z Wojtkiem. Był energiczny, żywiołowy i bardzo chętny do zabawy. Razem z niedźwiedziem biegał, skakał i tarzał się po ziemi. Wykazał się również inteligencją, kiedy pomógł żołnierzom odnaleźć Wojtka, który oddalił się od obozu.
Miś Michał
Drugi niedźwiedź znajdujący się pod opieką polskich żołnierzy. Podobnie jak Wojtek towarzyszył wojskowym podczas ich pobytu na Bliskim Wschodzie. Spotkanie dwóch niedźwiedzi nie przebiegło spokojnie, ponieważ między zwierzętami doszło do gwałtownej sprzeczki. Michał pokazał, że nawet oswojone niedźwiedzie zachowują swoje naturalne instynkty.
Małpka Kaśka
Niesforna małpka, która zamieszkała w polskim obozie wojskowym. Była bardzo ruchliwa, ciekawska i uwielbiała płatać figle. Jej zachowanie często wywoływało zamieszanie wśród żołnierzy oraz innych zwierząt. Wojtek interesował się małpką, a ich wspólne przygody dostarczały wojskowym rozrywki.
Hanka Ordonówna
Znana polska piosenkarka i aktorka, która podczas II wojny światowej zajmowała się pomocą polskim dzieciom ewakuowanym ze Związku Radzieckiego. W książce pojawia się w związku z wizytą żołnierzy w szpitalu dziecięcym. Była osobą wrażliwą, troskliwą i oddaną najmłodszym ofiarom wojny. Starała się zapewnić dzieciom opiekę oraz poczucie bezpieczeństwa.
Generał Władysław Anders
Dowódca polskiej armii utworzonej w Związku Radzieckim podczas II wojny światowej. Pod jego dowództwem polscy żołnierze przebyli długą drogę przez Bliski Wschód do Włoch, gdzie uczestniczyli między innymi w bitwie o Monte Cassino. W książce jest przedstawiany jako ważny i szanowany dowódca. Po wojnie odwiedził polskich żołnierzy w Szkocji, gdzie miał okazję zobaczyć niezwykłego niedźwiedzia Wojtka.
Generał Wilson
Brytyjski generał Henry Maitland Wilson, dowódca wojsk alianckich na Bliskim Wschodzie. W książce pojawia się podczas wizyty w polskiej jednostce wojskowej. Z zainteresowaniem przygląda się niezwykłemu niedźwiedziowi towarzyszącemu żołnierzom. Jego obecność wiąże się również z przygotowaniami polskiej kompanii do dalszych działań wojennych.
Perski chłopiec
Miejscowy chłopiec, którego polscy żołnierze spotkali w Persji w kwietniu 1942 roku. Miał przy sobie worek z małym niedźwiadkiem, który stracił matkę. Spotkanie z chłopcem zapoczątkowało niezwykłą historię Wojtka i jego przyjaźni z polskimi żołnierzami. Chociaż jest postacią epizodyczną, odgrywa ważną rolę w początkowych wydarzeniach utworu.