„Quo vadis” Henryka Sienkiewicza to powieść wielowątkowa osadzona w czasach istnienia antycznego Rzymu, którym rządził Neron. Pojawia się w niej wiele postaci z pierwszego i dalszego planu, a część z nich oparta jest o sylwetki naprawdę żyjących w tamtych czasach ludzi. Każdy z bohaterów ma pogłębiony charakter i własne motywacje, którymi się kieruje.
Marek Winicjusz to główny bohater powieści „Quo vadis”. To młody patrycjusz, należący między innymi do bezpośredniego otoczenia Nerona i siostrzeniec Petroniusza. Winicjusz jest przystojny i majętny, a także atletycznie zbudowany. Na początku jest typowym przedstawicielem swojego środowiska, ale z czasem miłość do Ligii Kalliny oraz nauki chrześcijan doprowadzają do jego wewnętrznej przemiany i nawrócenia się na nową wiarę poprzez przyjęcie chrztu świętego z rąk samego świętego Piotra. Winicjusz jest więc przykładem bohatera dynamicznego, który rozwija się w trakcie trwania powieści.
Ligia Kallina to główna postać kobieca powieści Sienkiewicza. Pochodzi ona z barbarzyńskiego plemienia Ligów i jest zakładniczką wojenną w domu Plaucjuszów, którzy traktują ją jednak jak własną córkę. Ligia jest bardzo młoda i piękna, jest także chrześcijanką i ze wszystkich sił trzyma się swojego światopoglądu, mimo iż grozi jej to śmiercią. Odwzajemnia miłość Marka Winicjusza, jednak dopiero po jego nawróceniu się na chrześcijaństwo pozwala sobie na zbliżenie się do mężczyzny. Życie rzymskich patrycjuszy przeraża ją i wzbudza w niej sprzeciw.
Petroniusz to wuj Winicjusza i bogaty patrycjusz, cieszący się łaską samego Nerona. Zwanego go arbitrem elegancji ze względu na jego niezwykłe wyczucie piękna i znajomość dzieł sztuki. Był już nieco starszym, ale wciąż atrakcyjnym dla kobiet mężczyzną. Petroniusz wykazywał się smakiem i inteligencją, która pozwoliła mu przetrwać na dworze Nerona i zajmował pozycję prokonsula i starał się ze wszystkich sił wspierać Winicjusza.
Neron to postać oparta na faktycznie żyjącym władcy imperium. To bezwzględny, brutalny i niebezpieczny cezar, który zajmuje się tylko sobą i swoją sztuką. Przez to doprowadził między innymi do podpalenia Rzymu. Władzę osiągnął, mordując własnego brata i matkę.
Ursus to wierny sługa Ligii. Nie jest jednak niewolnikiem, ale ochrania dziewczynę z własnej woli. Ursus to atletycznie zbudowany, bardzo silny mężczyzna. Wyznaje wartości chrześcijańskie i stara się według nich żyć.
Poppea Sabina to postać oparta na faktycznej żonie Nerona. To ona namówiła go do zamordowania jego matki i poprzedniej żony, by zostać w ten sposób zasiąść u jego boku. Poppea opisywana jest jako wyjątkowo piękna kobieta, ale także jako osoba pełna okrucieństwa. Została też doświadczona przez los i straciła dwójkę swoich dzieci.
Eunice to piękna niewolnica, która zakochuje się w Petroniuszu. Początkowo nie zauważa on jej, ale z czasem odwzajemnia uczucie dziewczyny. Została ona przez niego wyzwolona i otrzymała cały jego majątek, ale wolała popełnić razem z nim samobójstwo, ponieważ nie wyobrażała sobie życia bez Petroniusza.
Akte to dawna kochanka Nerona, która wciąż żywiła do niego uczucia. Zaopiekowała się Ligią, gdy ta trafiła na dwór cezara i zajęła się ciałem Nerona po jego śmierci. Nikomu nie odmawiała pomocy, bez względu na jego wyznanie.
Święty Piotr to postać oparta o sylwetkę prawdziwego apostoła. Dla rzymskich chrześcijan był niczym prawdziwy ojciec i nauczał ich na temat słów Jezusa. W czasie aresztowań chrześcijan chciał opuścić Rzym, ale ostatecznie wrócił i został ukrzyżowany.
Chilon to Grek, który jest ukazany jako bardzo przebiegła osoba, mędrzec i wróżbita. Pomaga Winicjuszowi odnaleźć Ligię. Chilon krzywdzi wiele osób, ostatecznie jednak nawraca się na chrześcijaństwo i umiera na krzyżu.
Pomponia Grecyna to opiekunka Ligii. Należy do bogatych patrycjuszy, ale wyznaje wiarę w Chrystusa, co ukrywa przed innymi. To kobieta dobra i pobożna.
Aulus Plaucjusz to mąż Pomponii Grecynii, nie wyznawał chrześcijaństwa, ale nie mógł znieść rządów Nerona. Wycofał się więc dobrowolnie z życia publicznego.
Tygellinus to jeden z członków dworu Nerona. Rywalizował z Petroniuszem o pozycję i łaski cezara. Doprowadziło go to do podpalenia Rzymu, by Neron dokończył swój poemat.
Chryzotemis to dawna kochanka Petroniusza. Widocznie się postarzała, ale starała się to ukryć przed innymi.
Seneka to filozof i stoik, który był dawniej wychowawcą Nerona. Zginął w czasie spisku Pizona, nie cieszył się już bowiem łaską cezara.
Pitagoras był urodziwym młodzieńcem, przez co został poślubiony przez Nerona. Stał się jego towarzyszem obok Poppei w czasie widowisk.
Paweł z Tarsu to bohater, który się nawrócił i zamiast prześladować chrześcijan stał się jednym z nich. Nauczał innych i ostatecznie został ukrzyżowany.
Glaukus to lekarz, którego rodzina została sprzedana handlarzom niewolników przez Chilona. Był chrześcijaninem.
Kryspus to chrześcijanin i jeden z opiekunów Ligii, który potępił jej uczucie do Marka Winicjusza.
Miriam to uboga wdowa. W jej domu spotykali się chrześcijanie.
Biskup Linus opiekował się chrześcijanami zgromadzonymi w Rzymie. To do niego zwrócił się Ursus po pomoc.
Rufius to syn Poppei z pierwszego małżeństwa, zamordowany za to, że zasnął w czasie słuchania wierszy Nerona.
Augusta to mała córeczka Poppei i Nerona, zmarła w młodym wieku z powodu choroby.
Pizon to konsul, który stał na czele spisku wymierzonego w Nerona.